Ursprünglich stand auf dieser Stelle eine Burg aus dem 13. Jahrhundert. Im Unterschied zu anderen Burgen, die von einem neuen Schloss ersetzt wurden, stehen die Burg (eine der ältesten in Mähren) und das Schloss Úsov nebeneinander.
Während des Dreißigjährigen Krieges wurde die Burg beschädigt, nach dem Krieg dann provisorisch repariert.
Zu einer größeren Reparatur und dem Umbau eines Teiles des Schlosses kam im 17. Jahrhundert unter den Liechtensteinern. Die besaßen das Schloss bis dem Jahre 1945, wo das Schloss verstaatlicht wurde.
Seit Ende des 19. Jahrhunderts befindet sich im Schloss ein Jagd- und Forstmuseum mit einer einzigen Sammlung von Trophäen aus den Jagdexpeditionen der Leichtensteiner in Mitteleuropa.
Ausgestellt sind nicht nur ausgestopfte Tiere, sondern auch Geweihe, ein Herbarium und Modelle von Forsthäusern, gesamt mehr als 4000 Exponate.
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